| مروری بر عملکرد و طراحی بازوهای بیشافزونه با تحریک گسسته |
| کد مقاله : 1017-ICME (R1) |
| نویسندگان |
|
علیرضا مطهری *1، غلامرضا خلج2 1گروه مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ساوه، ساوه، ایران 2گروه مهندسی مواد، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد ساوه، ساوه، ایران |
| چکیده مقاله |
| بازوهای بیشافزونه با تحریک گسسته (DAHRMs) طبقهای متمایز از رباتها هستند که از اتصال سریال چندین بسته متحرک ساخته میشوند که هر یک توسط عملگرهایی با مجموعهای متناهی از حالتهای پایدار (عملگرهای دو حالته) به حرکت درمیآیند. این پارادایم طراحی مزایای قابل توجهی از جمله سادگی شدید کنترل، تکرارپذیری ذاتی مکانیکی و کاهش هزینه را به همراه دارد، چرا که نیاز به سامانههای پیچیده حسگری و الگوریتمهای کنترل پیشرفته را مرتفع میسازد. نقطه تبادل اصلی این مزایا، حرکت ذاتی گسسته و نقطهبهنقطه است که منجر به ردیابی مسیری تکهای و تقریبی میشود. این ویژگی، کاربرد این بازوها را به وظایفی محدود میکند که در آنها حرکت پیوسته الزامی نیست. این مقاله مروری جامع بر این عرصه ارائه داده و به تحلیل ارتباط حیاتی بین طراحی، فناوری تحریک و عملکرد میپردازد. روشهای هستهای تحریک گسسته—مانند عملگرهای پنوماتیکی، آلیاژهای حافظهدار، الکترومغناطیس و الاستومر دیالکتریک—و تأثیر آنها بر قابلیتهای سامانه بررسی میشود. این مرور، ارزیابی نظاممندی از نمونههای شاخص، از مفاهیم اولیه تا نوآوریهای مدرن، ارائه کرده و اصول معماری و عملکرد آنها را تحلیل میکند. ترکیب این اطلاعات، عرصههای کاربردی مناسب برای این بازوها، همچون کاوش فضایی، رباتیک پزشکی و عملیات ویژه برداشت و گذاشت را مشخص میسازد؛ حوزههایی که در آنها مزایای سادگی، قابلیت اطمینان و قابلیت کوچکسازی آنها حیاتی است. نتیجهگیری تأکید میکند که پیشرفتهای آتی در این حوزه مستلزم توسعه عملگرهای گسسته مقاومتر و بهینهتر و همچنین پالایش الگوریتمهای تخصصی برنامهریزی حرکت است. |
| کلیدواژه ها |
| بازوهای بیشافزونه با تحریک گسسته، تحریک گسسته، عملگرهای دو حالته، نمونههای اولیه رباتیک، مرور عملکرد، رباتیک مبتنی بر بسته |
| وضعیت: پذیرفته شده برای ارسال فایل های ارائه پوستر |
